El castillo de Aguas Mansas, situado en el centro de Agoncillo, en la Rioja, es una de las muestras de arquitectura civil medieval más importantes de la región. Se ubica en la misma plaza que la Iglesia Parroquial de Nuestra Señora la Blanca, formando ambos, en la actualidad, un conjunto histórico artístico sumamente interesante.

Aunque la documentación escrita más antigua data de 1168, bajo la propiedad de García Bermúdez, los arqueólogos barajan la hipótesis de que su origen se remonte a una atalaya romana destinada a vigilar la vega del Ebro. La estructura actual fue construida en sillería entre los siglos XIII y XIV, con reformas significativas hasta el siglo XVI. Su planta es rectangular irregular y cuenta con cuatro torres en sus ángulos unidas por lienzos de muralla o cortinas. La Torre del Homenaje, situada en el ángulo sureste, es la más alta y robusta; consta de cuatro plantas, tres de ellas cubiertas con bóvedas de cañón apuntado, y se considera la parte más antigua del conjunto actual. Otra de las torres destacadas es la denominada "de Las Palomas", que conserva restos de los antiguos matacanes defensivos. El acceso principal se orienta al este a través de un arco apuntado donde se conserva el escudo de la familia Medrano, con la Cruz de Calatrava, símbolo de su señorío histórico. En su interior destaca su rehabilitado patio de armas, con estructura aclaustrada y dos alturas, que en su planta inferior presenta columnas toscanas y arcos de medio punto, además de albergar un aljibe. El castillo contó originalmente con un foso de agua, del cual hoy se conserva el lado este junto a una barrera defensiva con tres cubos circulares.
A lo largo de los siglos, la propiedad pasó por diversas manos tras ser plaza codiciada por navarros y castellanos. Perteneció a los señores de Cameros, a Sancho Sánchez de Rojas y, a partir de 1337, a Rodrigo Alfonso de Medrano, quien inició reformas profundas. Posteriormente fue propiedad de las familias Porras, Siruela y Frías Salazar hasta principios del siglo XIX. Durante las guerras carlistas se utilizó como cuartel y arsenal, iniciando después un proceso de degradación en el que sirvió como viviendas particulares, almacén y cuadras hasta mediados del siglo XX, llegando a tener casas adosadas que ocultaban su fachada. Su recuperación definitiva comenzó en 1989 bajo la dirección del arquitecto Jesús Marino Pascual, tras ser declarado Monumento Histórico Artístico Nacional en 1983. El Ayuntamiento de Agoncillo adquirió el inmueble y demolió las edificaciones adosadas para devolverle su apariencia de los siglos XIV y XV. Desde diciembre de 2007, el castillo está abierto al público y funciona como sede de la Casa Consistorial, la biblioteca municipal y otras dependencias administrativas. Además, la Torre del Homenaje alberga una exposición permanente sobre los castillos de La Rioja, funcionando como centro de interpretación.